船舶最佳避碰行动时机决策模型

在考虑直航船对让路船采取避碰时机模糊满意度、让路船在各距离及最近会遇距离上采取避碰行动不确定性,直航船可能采取避碰行动以及让路船最季舵点的基础上,建立了确定让路船最佳避碰时机模型,根据对船员避碰行为调查,应用该模型确定了让路船最佳避碰时机。     

超声汽车防撞系统的研究

借助于超声波的基本特性和传播特点,提出了一种算法,能够提高警准率。并根据算法设计了相应的超声汽车防撞报警系统电路。     

空间靶标位姿的三维重建方法研究

从增强现实AR系统中目标跟踪的需要出发,介绍了空间靶标位姿的重建方法.文章在点重建和线重建方法的基础上,分析了空间矢量在任何成像面上的投影位置关系,导出了在世界坐标系和在图像坐标系中重建空间矢量的两种方法,并将上述方法用于空间靶标位姿的三维重建,且进行了验证.     

最小安全会遇距离和注意会遇距离的确定

分析了影响最小安全会遇距离和注意会遇距离的因素,并把人的因素归入船舶性能之中。同时,利用模糊神经网络方法确定最小安全会遇距离和注意会遇距离,消除了人的主观臆测,为研究船舶碰撞危险度和避碰决策系统打下了基础。     

多段式自动泊车最优路径规划与仿真分析

针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题,同时考虑避撞约束,提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法.建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程;其次为保证车辆安全停车,建立了避障约束函数;设置泊车路径后轴中心为控制点,以泊车空间最小、最终泊车姿态角最小等泊车指标求取路径最优解.通过Simulin...     

弹射试验用地面检测单元长线传输接口的抗干扰设计

飞行器弹射试验过程中,数据记录器通过地面检测单元的长线传输接口与地面设备进行通信。结合试验过程中的特殊环境和工作要求,对地面检测单元长线传输接口的电磁隔离、启动命令、时钟信号和数据传输进行抗干扰设计;并通过大量实验考核、验证其设计的可靠性。该系统已成功参试多次大型地面试验,工作可靠、性能良好。     

机械臂逆运动学避障最优求解算法

针对多自由度机械臂在障碍物环境下逆运动学求解存在多解性和碰撞问题,研究了一种将碰撞检测算法、最短行程方法与差分进化算法相结合的具有避障能力的机械臂逆运动学最优求解算法。首先,以六自由度机械臂为研究对象,对机械臂和障碍物进行建模,并建立求逆运动学解的目标函数,目标函数由末端执行器位姿误差函数、目标角度与初始角度之间的变化量函数、碰撞检测函数加权求和组成;其次,利用差分进化算法对目标函数进行最优求解,为了减小函数权重对求解速度和精度的影响,设计了一种自适应权重优化算法,使得求解关节角度在优化求解初期快速达到最短行程位姿角度附近,而在优化求解后期具有更高的的求解精度,即可求得具有避障能力、行程最短且高精度的最优逆运动学解;最后,以UR5机械臂为例,通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对算法进行仿真验证,验证了算法的有效性。     

基于改进A*与DWA算法的物流机器人路径规划

传统的仓库物流AGV移动机器人一般按照铺设的磁轨道进行作业,导致机器人搬运路线并非最优路线,工作效率较低。本文研究了一种基于ROS操作系统的路径规划自主控制算法,从实际应用场景出发,对移动机器人运行的仓储环境SLAM地图构建,对传统的A*算法和DWA算法进行改进优化,并在ROS开发平台上开发程序,进行实验验证。实验结果表明,该方法能有效实现自主导航、动态避障功能以及路径优化,并从路径转折次数、运行总时间、运行总路径长度等角度验证了策略的有效性。     

签字会计师个人经验对客户避税行为的影响

审计与公司避税活动之间具有紧密的联系，审计可以直接或间接地影响公司避税策略的实施，而由于避税活动的复杂性，审计师的个人经验就成为影响公司避税活动的一个重要变量。然而，经验丰富的审计师究竟是会促进还是抑制客户避税，存在不同的理论预期。利用中国A股上市公司数据，检验了签字会计师个人经验对公司避税活动的影响，结果表明，签字会计师个人经验与公司实际税率呈显著负向关系。这表明，经验丰富的签字会计师会利用其经验帮助客户进行避税，这一结果拒绝了监督假说。进一步研究发现，签字会计师个人经验可以部分通过提高会计信息质量来促进公司避税，这与信息假说相一致；研究还发现，仅在公司避税程度处于较低水平时，签字会计师个人经验才与公司税收激进度呈显著正向关系，并且，签字会计师个人经验对避税的促进作用仅存在于法律环境较差地区，而客户重要性会强化签字会计师个人经验对税收激进度的促进作用。这表明，签字会计师会在权衡帮助客户避税的风险（法律与监管风险）与收益（保留客户）的基础上做出是否帮助客户避税的决策，并在一定程度上支持了合谋假说。研究从签字会计师个人经验层面进一步拓展了审计与公司避税之间关系的研究，并有助于理解审计师的风险决策。     

基于定向极限环的Cucker-Smale群体避障模型

针对多障碍物环境下的群体避障问题,本文在改进Cucker-Smale(CS)群体运动模型和传统的极限环避障算法的基础上提出了一种基于定向极限环的CS群体避障模型.该模型改进了多障碍物的合并方式,引入了定向的运动规则.仿真结果显示,在整个群体避障过程中该算法的碰撞个体数和避障时间较传统的极限环避障法有较大的改善.